ROBOT PEMBERSIH LANTAI BERBASIS MICROCONTROLLER AT89S51
Perancangan dan pembuatan sistem robot pembersih lantai antara lain meliputi penjelasan tentang perancangan perangkat keras (hardware) dan perancangan perangkat lunak (software). Perancangan perangkat keras meliputi rangkaian elektronik yang terdiri dari rangkain catu daya, rangkaian pengendali mikro yang menggunakan IC pengendali mikro AT89S52, rangkaian kendali motor (motor driver), dan rangkaian saklar batas. Sedangkan pada perancangan perangkat lunak (software) meliputi perancangan pada pembuatan diagram alir dan bahasa assembly.
PERANCANGAN MEKANIK
Pada perancangan mekanik ini robot memiliki ukuran dengan panjang 60 cm, lebar 30 cm dan tinggi 35 cm. Robot pembersih lantai juga dilengkapi dengan dua buah sensor pendetekis dindinng yang menggunakan limit switch.
Dalam perancangan perangkat keras ini akan dirancang beberapa rangkaian elektronik yang antara lain adalah rangakaian catu daya, rangkaian pengendali motor arus searah, rangkaian saklar batas dan rangkaian pengendali mikro.
1.Di bagian depan robot terdapat sapu yang dapat berputar untuk menyapu kotoran seperti debu atau sampah kecil yang berada di dalam suatu ruangan. Sikat sapu ini digerakkan menggunakan sebuah motor DC. Sampah yang disapu akan ditempatkan pada suatu wadah yaitu penampung debu/sampah.
2.Di bagian tengah bawah robot terdapat dua bagian pengepel yang berfungsi untuk mengepel lantai. Masing-masing pel ini berputar dengan arah yang berlawanan arah (berputar ke arah tengah) dan digerakkan oleh dua motor DC. Pengepel ini akan berfungsi sebagai pembersih debu yang tidak tersapu ke dapam wadah penampung oleh bagian sikat sapu.
3.Pada bagian tengah atas robot terdapat penampung air yang berfungsi untuk menampung air yang telah dicampur dengan cairan pembersih lantai. Tangki ini akan meneteskan air tepat pada bagian lantai yang akan dipel oleh pengepel. Di bagian bawah penampung air ini terdapat keran yang secara otomatis akan membuka setiap 1 menit sekali dan menyiramkan air ke pel lantai yang berada di bawahnya.
4.Di bagian belakang robot terdapat kipas yang berfungsi untuk mengeringkan lantai yang masih basah setelah melewati proses pengepelan.
5.Supaya robot tidak menabrak dinding atau penghalang yang berada di sekitarnya, digunakan dua unit sensor yang dirancang menggunakan saklar batas yang diletakkan pada bagian depan, kanan dan kiri robot.
Sistem kerja robot pembersih lantai:
1.Saat Tombol Start ditekan, robot akan berjalan maju hingga salah satu sensor batas yang terletak pada bagian robot menyentuh dinding.
2.Pada saat tombol start ditekan, maka pada waktu yang bersamaan motor pel kanan dan kiri, keran, kipas dan sapu aktif.
3.Motor keran aktif pada saat tombol start ditekan. Lamanya keran membuka selama 2 detik, setelah itu keran menutup. Kemudian keran membuka kembali setelah 10 detik.
4.Pada saat salah satu sensor batas yang terletak pada bagian depan robot menyentuh dinding maka sensor batas akan aktif. kemudian robot akan bergerak mundur ± 20 cm. Hal ini dilakukan supaya robot tidak membentur diding saat robot berbelok. Setelah robot mundur kemudian robot bergerak belok 900 ke kanan kemudian robot maju ± 15 cm, setelah itu robot akan berbelok ke kanan 900 kemudian bergerak maju.
5.Pada saat robot bergerak maju kemudian salah satu sensor batas aktif ketika menyentuh dinding, kemudian robot akan bergerak mundur ± 20 cm. Setelah robot mundur kemudian robot bergerak belok 900 ke kiri kemudian robot maju ± 15 cm, setelah itu robot akan berbelok ke kiri 900 kemudian bergerak maju hingga salah satu sensor batas aktif saat menyentuh dinding.
6.Robot bergerak maju hingga salah satu sensor batas kembali aktif ketika menyentuh dinding, kemudian pergerakan robot seperti penjelasan no.4. Robot akan terus bergerak hingga tombol riset ditekan maka robot akan berhenti bergerak.
Posting Komentar