0 Aneka robotika avoider

Terdapat 2 jenis sensor ultraonik yang beredar di pasaran yaitu :
a. Sensor ultrsonik defantech ( SRF 04 ranger )
b Sensor ultrasonik ping ( parallax )

2.2.1 Sensor Jarak Ultrasonik Ping
Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor 40 khz produksi parallax yang
banyak digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas. Kelebihan sensor ini
adalah hanya membutuhkan 1 sinyal ( SIG ) selain jalur 5 v dan ground.
Perhatikan gambar dibawah ini :

Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang
ultrasonik ( 40 KHz ) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya.
Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari
mikrokontroller pengendali ( pulsa trigger dengan tout min 2 us )
Spesifikasi sensor ultrasonik PING :
1 Kisaran pengukuran 3 cm – 3 m
2. Input trigger – positive TTL pulse, 2 us min, 5 us tipikal
3. Echo hold off 750 us dari of trigger pulse
4. Delay before next measurement 200 us
5. Brust indikator LED menampilkan aktivitas sensor
Gelombang ini melalui udara dengan kecepatan 344 m/s kemudian mengenai
obyek dan memantul kembali ke sensor. Ping mengeluarkan pulsa output high pada
pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan
terdeteksi Ping akan membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN) akan
sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan
obyek. Maka jarak yang diukur ialah [(tIN s x 344 m/s) : 2] meter.

Sistem minimal mikrokontroller ATMega 8535 dan software basic stamp Editor
diperlukan untuk memprogram mikrokontroller dan mencoba sensor ini. Keluaran
dari pin SIG ini yang dihubungkan ke salah satu port di kit mikrokontroller. Berikut
contoh aplikasi sensor PING pada mikrokontroler BS2, dimana pin SIG terhubung
ke pa pin7, dan memberikan catu daya 5V dan ground. fungsi SIGOUT untuk
mentrigger ping, sedangkan fungsi SIGIN digunakan untuk mengukur pulsa yang
sesuai dengan jarak dari objek target.


Test ping dengan Code Vision AVR
/* progam powered by delta_cakep progamer*/
#include
#include
#include
#define PULSA PORTB.0
#define echo PINB.0
#define triger DDRB.0
#define OUT 1
#define INPUT 0
unsigned int CACAH=0;
unsigned jarak;
unsingned floating;


void force(void)
{
PORTC.2=1;
PORTC.3=0;
}
void turbo(void)
{
PORTC.2=0;
PORTC.3=1;
}

void transmiter (void)
{

while(echo==0){};
while(echo==1)
PULSA=0;
triger=INPUT;
delay_us(5);
triger=OUT;
PULSA=1;
delay_ms(5000);
}
cacah++{};
float(jarak);
jarak=((cacah)/344*2);
if (jarak <10){
force();
else{
turbo():
}
void main (void)
{
DDRC=0xFF;
while(1)
{
transmiter();
}
}

Artikel Terkait :