Robot avoider adalah robot beroda atau berkaki yang diprogram untuk dapat
menghindar jika ada halangan, misalnya dinding. Robot avoider minimal
membutuhkan tiga buah sensor untuk mendeteksi penghalang yaitu sensor depan,
kanan dan kiri. Dalam hal ini sensor yang dipergunakan adalah sensor ultrasonik
Robot membutuhkan sensor yang banyak untuk hasil pendeteksian
penghalang yang lebih baik. Hal ini dikarenakan keterbatasan sudut pancaran
sensor ( biasanya sekitar 15 derajat saja ). Sudut pantulan yang terlalu besar akan
menyebabkan hasil pembacaan sensor yang kurang akurat. Robot avoider adalah
cikal bakal dari robot pemadam api dimana konsep dari robot avoider ini dapat
berubah menjadi robot pemadam api dengan menambahkan sensor UVtron
ke dalam robot ini maka akan menjelma menjadi robot pemadam api. Untuk
membuat robot pemadam api tidaklah sulit yaitu dengan menambahkan sensor
UVtron kedalam robot avoider. Sistem minimal robot avoider adalah
sebagai berikut :
1 Mikrokontroller ATMega 8535
2.buah sensor pendeteksi penghalang ( ultrasonik )
3.buah motor dc sebagai penggerak roda
Untuk menjadi sebuah robot yang cerdas maka konsep robot avoider tadi dapat
diubah menjadi robot pemadam api, y
aitu dengan memberikan tambahan sebuah
sensor pendeteksi api yaitu flame detector ( Uvtron ).
Blok diagram robot pemadam api
Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek
tertentu di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah di atas gelombang suara
dari 40 KHz hingga 400 KHz. Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu
unit pemancar dan unit penerima. Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah
sederhana, sebuah kristal piezoelectric dihubungkan dengan mekanik jangkar dan
hanya dihubungkan dengan diafragma penggetar. Tegangan bolak-balik yang
memiliki frekuensi kerja 40 KHz – 400 KHz diberikan pada plat logam. Struktur
atom dari kristal piezoelectric akan berkontraksi (mengikat), mengembang atau
menyusut terhadap polaritas tegangan yang diberikan dan ini disebut dengan efek
piezoelectric.
Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga terjadi
gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat sekitarnya). Pantulan
gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek tertentu dan pantulan gelombang
ultrasonik akan diterima kembali oleh unit sensor penerima. Selanjutnya unit
sensor penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan bergetar dan efek
piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang
sama. Untuk lebih jelas tentang prinsip kerja dari sensor ultrasonik dapat dilihat
prinsip dari sensor ultrasonic pada gambar 2.2 berikut :
Besar amplitudo sinyal elekrik yang dihasilkan unit sensor penerima
tergantung dari jauh dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor
pemancar dan sensor penerima. Proses sensoring yang dilakukan pada sensor ini
menggunakan metode pantulan untuk menghitung jarak antara sensor dengan
obyek sasaran. Jarak antara sensor tersebut dihitung dengan cara mengalikan
setengah waktu yang digunakan oleh sinyal ultrasonik dalam perjalanannya dari
rangkaian pengirim sampai diterima oleh rangkaian penerima, dengan kecepatan
rambat dari sinyal ultrasonik tersebut pada media rambat yang digunakannya,
yaitu udara. Prinsip pantulan dari sensor ulrasonik ini dapat dilihat pada
gambar 2.3 sebagai berikut :
menghindar jika ada halangan, misalnya dinding. Robot avoider minimal
membutuhkan tiga buah sensor untuk mendeteksi penghalang yaitu sensor depan,
kanan dan kiri. Dalam hal ini sensor yang dipergunakan adalah sensor ultrasonik
Robot membutuhkan sensor yang banyak untuk hasil pendeteksian
penghalang yang lebih baik. Hal ini dikarenakan keterbatasan sudut pancaran
sensor ( biasanya sekitar 15 derajat saja ). Sudut pantulan yang terlalu besar akan
menyebabkan hasil pembacaan sensor yang kurang akurat. Robot avoider adalah
cikal bakal dari robot pemadam api dimana konsep dari robot avoider ini dapat
berubah menjadi robot pemadam api dengan menambahkan sensor UVtron
ke dalam robot ini maka akan menjelma menjadi robot pemadam api. Untuk
membuat robot pemadam api tidaklah sulit yaitu dengan menambahkan sensor
UVtron kedalam robot avoider. Sistem minimal robot avoider adalah
sebagai berikut :
1 Mikrokontroller ATMega 8535
2.buah sensor pendeteksi penghalang ( ultrasonik )
3.buah motor dc sebagai penggerak roda
Untuk menjadi sebuah robot yang cerdas maka konsep robot avoider tadi dapat
diubah menjadi robot pemadam api, y
aitu dengan memberikan tambahan sebuah
sensor pendeteksi api yaitu flame detector ( Uvtron ).
Blok diagram robot pemadam api
Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan
gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek
tertentu di depannya, frekuensi kerjanya pada daerah di atas gelombang suara
dari 40 KHz hingga 400 KHz. Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu
unit pemancar dan unit penerima. Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah
sederhana, sebuah kristal piezoelectric dihubungkan dengan mekanik jangkar dan
hanya dihubungkan dengan diafragma penggetar. Tegangan bolak-balik yang
memiliki frekuensi kerja 40 KHz – 400 KHz diberikan pada plat logam. Struktur
atom dari kristal piezoelectric akan berkontraksi (mengikat), mengembang atau
menyusut terhadap polaritas tegangan yang diberikan dan ini disebut dengan efek
piezoelectric.
Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga terjadi
gelombang ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat sekitarnya). Pantulan
gelombang ultrasonik akan terjadi bila ada objek tertentu dan pantulan gelombang
ultrasonik akan diterima kembali oleh unit sensor penerima. Selanjutnya unit
sensor penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan bergetar dan efek
piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang
sama. Untuk lebih jelas tentang prinsip kerja dari sensor ultrasonik dapat dilihat
prinsip dari sensor ultrasonic pada gambar 2.2 berikut :
Besar amplitudo sinyal elekrik yang dihasilkan unit sensor penerima
tergantung dari jauh dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor
pemancar dan sensor penerima. Proses sensoring yang dilakukan pada sensor ini
menggunakan metode pantulan untuk menghitung jarak antara sensor dengan
obyek sasaran. Jarak antara sensor tersebut dihitung dengan cara mengalikan
setengah waktu yang digunakan oleh sinyal ultrasonik dalam perjalanannya dari
rangkaian pengirim sampai diterima oleh rangkaian penerima, dengan kecepatan
rambat dari sinyal ultrasonik tersebut pada media rambat yang digunakannya,
yaitu udara. Prinsip pantulan dari sensor ulrasonik ini dapat dilihat pada
gambar 2.3 sebagai berikut :
Posting Komentar